CANOPEN模块的内部架构及其对象字典的作用

许多人不理解CANOPEN模块的内部结构，尤其是其对象字典的作用，那么CANOPEN设备的架构和对象字典实质上是怎样的呢？下面由CANOPEN模块厂家无锡凌科自动化为大家介绍一下。

一、CANOPEN内部设备架构

CANOPEN设备包含三个逻辑部分。CANOPEN协议栈通过CAN网络处理通讯。应用软件提供内部控制功能以及与过程硬件的接口。CANOPEN对象字典连接协议和应用软件。它包含所有使用的数据类型的引用，并存储所有通信和应用程序参数。

二、CANOPEN对象字典

决定CANOPEN设备性能的所有通信和应用程序参数都在标准化列表–CANOPEN对象字典中进行管理。在该对象字典中，需要在设备的通信部分（CANOPEN协议栈）和应用程序部分（应用程序软件）之间交换的所有数据均具有唯一的24位地址。该地址分为16位索引和8位子索引。CANOPEN对象词典中的任何条目均可通过CANOPEN通信服务读取。

三、CANOPEN对象词典的作用

任何CANOPEN设备支持的默认SDO服务器通道为系统设计人员提供了通过网络配置所需的CANOPEN设备行为的可能性。系统设计人员可以在1000 h至1FFF h的索引范围内调整所需的通信行为（例如，参与同步网络行为；在两个或几个网络参与者之间建立通信一致性等）。在对象范围2000 h至5FFF h和6000 h至9FFF h中，可以根据CiA设备和应用程序配置文件以制造商特定或标准化的方式设置应用特定的参数。

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