CANOPEN模块的进程数据对象PDO协议有什么意义?

进程数据对象协议用于处理各个节点之间的实时数据。每个PDO最多可从设备传输或向设备传输8字节（64位）数据。下面由CANOPEN模块厂家无锡凌科自动化来带大家理解一下PDO协议。

一个PDO可以包含多个对象字典条目，并且一个PDO中的对象可以使用映射和参数对象字典条目进行配置。

PDO有两种：发送和接收PDO（TPDO和RPDO）。前者用于来自设备的数据（设备是数据生产者），后者用于去往设备的数据（设备是数据消费者）；也就是说，使用RPDO可以将数据发送到设备，而使用TPDO则可以从设备读取数据。在预定义的连接集中，有四个（4）TPDO和四个（4）RPDO可用的标识符。通过配置，可以使用512个PDO。

PDO可以同步或异步发送。同步PDO在SYNC消息之后发送，而异步消息在内部或外部触发之后发送。例如，您可以通过发送带有RTR标志的空TPDO（如果该设备被配置为接受TPDO请求）来向设备发送包含所需数据的TPDO的请求。

例如，使用RPDO，您可以同时启动两个设备。您只需要将同一RPDO映射到两个或多个不同的设备中，并确保这些RPDO映射有相同的COB-ID。

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