现场总线的特点及通讯协议

CAN总线是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。现场总线的通讯介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤。在汽车发动机控制部件、传感器等应用中，总线的位速率至大可达1Mbit/s。

无破坏性的基于优先权竞争的总线仲裁 

可借助接收滤波的多地址帧传送 

具有错误检测与出错帧自动重发功能 

数据传送方式可分为数据广播式和远程数据请求式

CAN2.0A通信协议规定了四种不同的帧格式：

数据帧 ： 用于节点间传递数据，是网络信息的主体，其帧格式依次包括： 帧起始、仲裁场、控制场、数据 

远程帧 : 由在线单元发送，用于请求发送具有相同标识符的数据帧，其帧格式与数据帧基本相同，但没有数据场 

出错帧:  出错帧是检测总线出错的一个信号标志，由两个不同的场构成。一个场由来自不同节点的错误标志叠加，第二个场为错误界定符。CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能，保证数据通讯的可靠性。 

超载帧:  由超载标识和超载界定符组成，表明逻辑链路控制层要求的内部超载状态，并将由媒体访问控制层的一些出错条件而被启动发送。用于扩展帧序列的延迟时间。

CAN2.0B通信协议分为两种帧格式：

标准帧:标准帧信息为11个字节，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分，扩展帧:扩展帧信息为13个字节，包括两部分，信息和数据部分。前5个字节为信息部分。字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF ＝ 1；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。

当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时, 它以报文形式广播给网络中所有

节点。对每个节点来说,无论数据是否是发给自己的,都对其进行接收。每组报文开头的11位字符为标识符,定义了报文的优先级,这种报文格式称为面向内容的编址方案。在同一系统中标识符是独一的,不可能有两个站发送具有相同标识符的报文。当几个站同时竞争总线读取时,这种配置十分重要。